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全自動(dòng)折彎?rùn)C(jī)器人是一款用于金屬板材彎曲成型的自動(dòng)化設(shè)備，它能夠?qū)崿F(xiàn)高效、精準(zhǔn)的折彎加工。該機(jī)器人的工作原理主要是通過(guò)一系列精確的機(jī)械運(yùn)動(dòng)和傳感器控制，將金屬板材定位在模具中，并施加壓力使其彎曲成型。
六軸折彎?rùn)C(jī)器人
折彎?rùn)C(jī)器人具有高精度、高效率和高適應(yīng)性的特點(diǎn)，它可以通過(guò)更換不同的模具來(lái)加工不同形狀的金屬板材，廣泛應(yīng)用于汽車、航空航天、電子、建筑等領(lǐng)域。通過(guò)采用先進(jìn)的機(jī)械設(shè)計(jì)和技術(shù)，折彎?rùn)C(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)對(duì)金屬板材的精確控制和加工，提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。
機(jī)器人作為核心執(zhí)行部件的數(shù)控板料折彎柔性加工單元是一套高度自動(dòng)化的設(shè)備組合，具有高效率、高質(zhì)量和高靈活性的優(yōu)點(diǎn)。在折彎柔性加工單元中，選擇合適的部件組合，能夠?yàn)榧庸ば?、靈活性提供更好的支撐。折彎精度取決于折彎?rùn)C(jī)自身精度、機(jī)器人的定位精度、機(jī)器人與折彎?rùn)C(jī)的協(xié)同控制;協(xié)同控制的難點(diǎn)在于機(jī)器人與折彎?rùn)C(jī)的速度匹配，以及機(jī)器人托扶工件的運(yùn)行軌跡;較差的跟隨效果將嚴(yán)重影響折彎角度成形效果和板面平整度，從而影響成品的品質(zhì)。
七軸折彎?rùn)C(jī)器人
折彎：機(jī)器人運(yùn)行到折彎?rùn)C(jī)位置，將板料放平到折彎?rùn)C(jī)下模上，通過(guò)折彎?rùn)C(jī)后擋指?jìng)鞲衅鬟M(jìn)行精準(zhǔn)定位，定位完成后，機(jī)器人發(fā)送折彎信號(hào)給折彎?rùn)C(jī)，并協(xié)同折彎?rùn)C(jī)完成折彎動(dòng)作，判斷是否需要再次折彎，來(lái)決定是否進(jìn)行連續(xù)折彎。折彎是重點(diǎn)環(huán)節(jié)，折彎的技術(shù)難點(diǎn)在于機(jī)器人與折彎?rùn)C(jī)的配合動(dòng)作，即折彎跟隨。機(jī)器人夾取或者托扶板料折彎時(shí)，板材變形、機(jī)器人需要根據(jù)特定的軌跡算法跟隨板料做圓弧動(dòng)作，并與板材始終保持相對(duì)固定的位置。
目前市場(chǎng)上不管是通用的標(biāo)準(zhǔn)六軸機(jī)器人，還是機(jī)器人臂展或形體上針對(duì)折彎工藝優(yōu)化的折彎專用機(jī)器人，都需要折彎跟隨算法支撐，不跟隨折彎的情況少之又少。沒(méi)有好的跟隨效果，夾具或者吸盤抓手會(huì)因?yàn)檩^差的跟隨軌跡，拉扯工件，形成板材皺紋，影響成形質(zhì)量。建立準(zhǔn)確的機(jī)器人折彎跟隨運(yùn)動(dòng)模型，有助于建立良好的跟隨軌跡算法，從而獲得優(yōu)異的跟隨效果。
隨著鈑金制造業(yè)不斷發(fā)展，機(jī)器人折彎有著越來(lái)越廣闊的應(yīng)用前景，相對(duì)于開(kāi)發(fā)專用折彎?rùn)C(jī)器人，開(kāi)發(fā)適用于通用六軸機(jī)器人的折彎跟隨模型算法，并應(yīng)用于通用機(jī)器人上，開(kāi)發(fā)成本更低。配合行業(yè)中多數(shù)優(yōu)異品牌的機(jī)器人與其他輔助硬件，能夠迅速推廣機(jī)器人折彎應(yīng)用。
